private class SampleView extends View 
{        
    private MediaPlayer bgmSound;
    
    public SampleView(Context context) 
    {
        super(context); 
        
        //リソースからサウンドファイルをロード
        bgmSound = MediaPlayer.create(getContext(), R.raw.sound);
    }
    
    //タッチイベントのハンドラ
    public boolean onTouchEvent(MotionEvent event)
    {
        //コンストラクタでロードしておいたオブジェクトのstartを呼び出し再生
        bgmSound.start();
    }
}

簡単のためにViewを拡張して実装していますが、Viewでなくても可能です。

MediaPlayerクラスを使って、リソースからサウンドファイルをロードし、タッチイベントで再生を実施しています。